A study on hybrid control of nonholonomic systems

Isatada Matsune, Guisheng Zhai, Tomoaki Kobayashi, Joe Imae

研究成果: Paper査読

5 被引用数 (Scopus)

抄録

In this paper, we consider a hybrid control strategy for stabilization of nonholonomic systems. In particular, we deal with a typical nonholonomic system, namely a two-wheeled vehicle. We first rewrite the system in a chained form, and then transform it into a nonholonomic integrator (NHI) system. Finally, we apply the hybrid control method in [1] for the NHI system. We provide a simulation example to demonstrate the effectiveness of the transformation and the control, and also extend the discussion to the case of four-wheeled vehicles.

本文言語English
ページ211-214
ページ数4
出版ステータスPublished - 2005 12 1
外部発表はい
イベントSICE Annual Conference 2005 - Okayama, Japan
継続期間: 2005 8 82005 8 10

Conference

ConferenceSICE Annual Conference 2005
国/地域Japan
CityOkayama
Period05/8/805/8/10

ASJC Scopus subject areas

  • 制御およびシステム工学
  • コンピュータ サイエンスの応用
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「A study on hybrid control of nonholonomic systems」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

引用スタイル