Hardware-in-the-loop simulation of massive-payload manipulation on orbit

Jaesung Yang, Atsushi Konno, Satoko Abiko, Masaru Uchiyama

研究成果: Article査読

3 被引用数 (Scopus)

抄録

This paper describes a hardware-in-the-loop simulation of massive-payload manipulation on orbit using a master–slave teleoperation system. The main problems in teleoperating a space robot arm from the earth to manipulate a massive payload are communication delay, unexpected excessive force generated between the slave arm and the payload, and geometric/dynamic modeling error. In order to overcome those problems, a teleoperation system using mixed force and motion commands is discussed. The teleoperation system is verified by performing hardware-in-the-loop simulations.

本文言語English
論文番号19
ジャーナルROBOMECH Journal
5
1
DOI
出版ステータスPublished - 2018 12月 1

ASJC Scopus subject areas

  • モデリングとシミュレーション
  • 器械工学
  • 機械工学
  • 制御と最適化
  • 人工知能

フィンガープリント

「Hardware-in-the-loop simulation of massive-payload manipulation on orbit」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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