Motion control for articulated robots based on accurate modeling

Yuhki Kosaka, Akira Shimada

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抄録

This paper proposes a motion control technique for robot manipulators. And the strongest point of the technique is high performance on vibration suppression. The robot control system proposed is characterized by a function that considers the rotor dynamics including rotor masses and the low rigidity in the mechanical reduction gears. The controller is designed as a sampled-data optimal servo control system with a digital disturbance observer expressed by state space form. Finally, an experimental result on a real two degrees of freedom robot manipulator is shown.

本文言語English
ページ535-540
ページ数6
出版ステータスPublished - 2004 7 12
外部発表はい
イベントProceedings - 8th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'04 - Kawasaki, Japan
継続期間: 2004 3 252004 3 28

Conference

ConferenceProceedings - 8th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'04
国/地域Japan
CityKawasaki
Period04/3/2504/3/28

ASJC Scopus subject areas

  • 制御およびシステム工学
  • モデリングとシミュレーション
  • コンピュータ サイエンスの応用
  • 電子工学および電気工学

フィンガープリント

「Motion control for articulated robots based on accurate modeling」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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