Time-optimal detumbling maneuver along an arbitrary arm motion during the capture of a target satellite

Tomohisa Oki, Satoko Abiko, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida

研究成果: Conference contribution

17 被引用数 (Scopus)

抄録

This study addresses a time-optimal control of a free-floating space robot to stabilize a tumbling target satellite while paying attention to: 1) limitations on the grasping force and torque, 2) detumbling operation along an arbitrary arm motion, and 3) parameter uncertainty in the target satellite, by parameterizing the manipulator hand motion. The concept of detumbling speed, determines the optimal control input and is also advantageous when handling dynamics parameter uncertainty in the target satellite.

本文言語English
ホスト出版物のタイトルIROS'11 - 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
ホスト出版物のサブタイトルCelebrating 50 Years of Robotics
ページ625-630
ページ数6
DOI
出版ステータスPublished - 2011 12 29
外部発表はい
イベント2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics, IROS'11 - San Francisco, CA, United States
継続期間: 2011 9 252011 9 30

出版物シリーズ

名前IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems

Other

Other2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: Celebrating 50 Years of Robotics, IROS'11
国/地域United States
CitySan Francisco, CA
Period11/9/2511/9/30

ASJC Scopus subject areas

  • 制御およびシステム工学
  • ソフトウェア
  • コンピュータ ビジョンおよびパターン認識
  • コンピュータ サイエンスの応用

フィンガープリント

「Time-optimal detumbling maneuver along an arbitrary arm motion during the capture of a target satellite」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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